LaBlogAtoire

Mais que prépare Microsoft? On sait que le géant aime les robots, à commencer par son fondateur. Ils ont développé la plate-forme logicielle Microsoft Robotics Studio qui permet de simuler et programmer plusieurs robots. Ils sont les commanditaires principaux de RoboDevelopement, une conférence sur les applications de la robotique de service. On dirait maintenant qu’ils voient plus loin que le logiciel si je me fie à cette offre pour un poste d’ingénieur mécanique qui sera responsable de

• Defining hardware and component recommendations / references for next-generation mobile and dexterous manipulation PC-based robots.
• Designing and building actual next-generation robot and robot component prototypes.
• Architecting and project management of the main development tasks (including mechanical and embedded hardware design, software design, low-level control and coordination).
• Working on the necessary software implementation from a high and low-level control and application level features.
• Managing outside resources and consultants as required.
• Participating in discussions on how technologies based on the next generation platform(s) could be used by other groups at Microsoft and vice versa
• Work with selected outside vendors to help influence the direction and developments.

On s’en reparle dans cinq ans…

L’université de Delft au Pays-Bas développe plusieurs mécanismes intéressants. Philippe a récemment porté à notre attention Delfy micro,  un ornithoptère d’une dizaine de cm. Voici deux vidéos, un de son vol inaugural et l’autre montrant les différentes composantes:

En voulant voir comment les gens travaillent avec des ROV sous-marins, je suis tombé sur plusieurs vidéos de rencontres entre ces machines et des animaux marins.

Il semblerait que les baleines affectionnent les cages d’acier:

Pour les pieuvres, c’est plutôt le contraire:

Et les raies, ça va… tant que le robot partage les poissons:

Finalement il n’y a pas de robot dans celui-là, mais c’est juste trop bizarre!

Durant les quelques jours de vacances cet été, j’ai renoué avec un vrai plaisir: lire un livre. Pas une revue, un journal ou un blog qu’on lit pour se tenir au courant: un livre. Quelque chose de vraiment dense et nourrissant pour la tête. (D’ailleurs j’ai fait un bon ménage de mes fils RSS au retour…) Il s’agissait des mémoires de Hubert Reeves intitulées comme la chanson “Je n’aurai pas le temps“.

Il s’agit en fait de plusieurs livres en un. L’auteur part de son enfance dans un Québec religieux et des expériences qui l’ont incité à s’intéresser aux sciences. Puis il décrit son cheminement à l’université et dans sa vie de chercheur. J’ai particulièrement aimé le récit de son séjour en URSS où on plonge d’un coup dans une ambiance de roman d’espionnage. Vers la fin, ça se transforme en une suite d’essais. Il présente le guide de survie du chercheur, qui jette un regard éclairé sur ce monde unique et plutôt incompris. Il termine avec sa nouvelle vocation, celle de préserver la diversité de la vie sur notre planète. La citation qui m’a fait le plus de bien dans le livre est certainement:

“Nous avons trop peu de temps pour le gaspiller à nous presser!”

Il la doit à un de ses professeurs du Collège Brébeuf. Si elle résonne autant, c’est que j’étais précisément en réflexion sur cette question. On souffre tous de manque de temps chronique. Il faut se faire à l’idée: nous n’aurons pas le temps nous non-plus. Pas le temps d’apprendre tout ce qu’on veut apprendre, pas le temps de jouer assez dehors avec notre famille, pas le temps de monter tous les projets que l’on souhaiterait… Une fois que l’on a accepté ça avec sérénité, il nous reste à choisir avec soins ce qu’on fait en priorité, et ne pas gaspiller le précieux temps à nous presser.

[Photo: Benoît Derrier sur Flickr]

Ça fait un moment que je voulais parler du projet NELI (A Network-Enabled Locomotion Interface) actuellement en cours à l’Université Laval. L’idée de ce projet est illustrée ci-haut. Elle consiste à embarquer un utilisateur sur plusieurs plate-formes entraînées par des câbles. L’utilisateur est immergé dans un environnement de réalité virtuelle (son et image) et le robot lui procure les sensations tactiles. Par exemple, lorsqu’un pied est dans le vide, le robot le suit sans opposer d’effort. Lorsqu’il touche le sol, le robot bloque pour simuler le sol. Au final, l’idée serait d’avoir plusieurs interfaces reliées par réseau.

Je vous en parle maintenant parce que de nouveaux vidéos sont disponibles, démontrant le concept:

• Vidéo montrant un prototype 1/3 d’échelle dans l’espace
• Vidéo montrant la commande en effort dans un mécanisme plan.

Les applications potentielles de ce type de système sont la réhabilitation et l’entraînement. En ce moment, les systèmes similaires sont des tapis roulants. Leur nature (contraintes mécaniques, inertie) font qu’il est difficile de simuler différentes nature du sol. Avec NELI, on peut s’imaginer simuler la marche sur le sable, la boue, un plan incliné…

Ce projet de recherche représente plusieurs défis importants de contrôle et d’intégration. Il est une collaboration entre le LVSN et le Laboratoire de robotique de l’Université Laval.

[Merci à Martin Otis pour le vidéo et l’image]

Je reviens de Brooklyn où j’assistais à la conférence de ASME IDETC-CIE 2008. Il s’agit d’une des bonnes conférences mondiales qui porte sur la mécanique en robotique. Voici quelques informations/réflexions en vrac de ce court séjour à New York.

Clément Gosselin honoré

À chaque édition de cette conférence, un chercheur est honoré pour les contributions au domaine des mécanismes et de la robotique et reçoit le Mechanisms and Robotics Committee Award. Cette année, l’honneur est revenu à mon superviseur de thèse Clément Gosselin, de l’Université Laval. Ce prix lui a été décerné d’abord pour ses contributions théoriques: Clément est un des chercheurs les plus cités dans le domaine, particulièrement pour ses travaux sur les robots parallèles. De plus, le laboratoire a donné naissance à plusieurs mécanismes innovateurs que je vous invite à aller voir en action sur la page du labo. Il a évidemment accepté le prix avec sa légendaire humilité, en remerciant au passage famille et collègues. Son superviseur, Jorge Angeles de McGill, avait lui-même reçu cette distinction dans les années précédentes.

Robots à câbles

Ces robots sur lesquels j’ai travaillé pour ma thèse ont été bien en vue cette année à la conférence. D’abord, le premier symposium sur les robots à câbles et de tenségrité a été tenu à l’initiative de Saeed Behzadipour de l’Université d’Alberta. J’y ai d’ailleurs présenté une portion de mes travaux intitulés On the Ability of a Cable-Driven Robot to Generate a Prescribed Set of Wrenches. Le powerpoint de la présentation se trouve sur slide-share: cable-driven robot. De plus, Clément présentait un keynote sur ce qui a été fait au labo dans ce domaine. Il présentait les aspects théoriques mais aussi certains prototypes pour un simulateur de vol, un scanner 3d et une interface de réalité virtuelle dont je souhaite vous parler sous peu.

Bonne discussion sur la Chine

Les longs trajets, ça permet de discuter avec mes collègues Chinois. On peut leur en vouloir de polluer et de ne pas respecter les droits de l’homme. Mais en apprenant que son grand-père est mort de la faim, ça met les choses en perspective. Sa génération se souvient de cette époque. Lui-même n’avait pas de soulier et avait travaillé tout un été pour 40 sous. Avec cette information, on comprend un peu mieux ce qui se passe aujourd’hui. Il m’a aussi rappelé ce qu’est une administration communiste, vraiment très éclairant… voire rassurant pour l’occident.

Pour ce qui est des trucs qui m’ont impressionné, je me promet de vous en montrer quelques uns dans les prochains jours.

Ça y est, c’est terminé pour vrai. Je viens d’effectuer le dépôt final de ma thèse intitulée Géométrie des mécanismes parallèles entraînés par des câbles. Les extensions multimédias auxquelles je réfère dans la thèse sont disponibles en suivant les liens suivants:

• Extension 1
• Extension 2
• Extension 3
• Extension 4
• Extension 5
• Extension 6
• Extension 7

Les trois derniers vidéos ont été réalisés avec et par des partenaires du LVSN. La thèse porte sur les robots à câbles, qu’on peut imaginer comme des grues robotisées. L’application commerciale la plus connue de ce type de robot est sans contredit la célèbre Skycam, utilisée dans les stades sportifs. Peu d’autres applications ont fait le saut du domaine de la recherche, malgré les différents prototypes développés, particulièrement ceux du NIST.

Dans le dernier chapitre de la thèse, je présente une application prototype qu’on en a fait. Il s’agit d’un appareil pour numériser automatiquement l’apparence 3D d’objets dont j’avais déjà parlé. Dans les autres chapitres, je présente des outils mathématiques pour concevoir de tels robots.

Voilà donc ce qui explique mon peu d’assiduité sur ce blog dans les derniers temps: je canalisait toute mon énergie de rédaction sur ma thèse. Je suis donc dû pour une jachère cérébrale et je vous donne rendez-vous en août!

Trop beau pour être vrai? Ce vidéo montre une voiture qui fonctionne avec n’importe quel eau comme énergie. Ce prototype est construit par la compagnie japonaise Genapax. Plus d’information sur le fonctionnement est disponible ici.

[liens de Pierre Langlois, RSS de ses billets]

Wow, deux de mes rêves rassemblés sur une seule photo: une belle petite pelle mécanique et un robot martien. Il s’agit évidemment de Pheonix et les explications se trouves sur APOD. On apprenait par ailleurs dans le Soleil la semaine dernière qu’il y a un peu de Québec dans ce robot. En effet, “René Fradet, pdg de la compagnie californienne Alliance Spacesystems Inc. (ASI) qui a mis au point le bras robotique de Phoenix, est un ancien du Cégep de Limoilou.”

Je vous laisse regarder la petite merveille et profiter de l’été qui commence. Je vous donne rendez-vous dans deux semaines, une fois ma soutenance et mon traditionnel voyage de pêche de la fête des pères complétés!

Québec, ma ville natale que j’adore, fête cette année ses 400 ans. C’est une bonne occasion de venir y faire votre tour pour vous amuser cet été. Personnellement, j’ai bien hâte de voir ça, entre autre. Cependant, je trouve toujours ça drôle comment on fait des événements avec des anniversaires aux chiffres ronds (souvenez-vous l’an 2000, vos 30 ans, etc.).

Une année, c’est assez fondamental comme concept. Ça signifie un tour de soleil, l’astre qui nous éclaire, nous réchauffe et qui donne l’énergie à la base de toute la vie (ou presque…). Je me sens presque Inca quand je pense à cette signification.

Pour ce qui est des chiffres ronds comme 400, et bien c’est un peu n’importe quoi à mon avis. Au fond, 400, ça veut dire

400 = 4*10^2 + 0*10^1 + 0*10^0.

(où * est une multiplication et ^ précède un exposant)

Donc un chiffre rond est un chiffre comprenant beaucoup de 0. Ouain pis, pourquoi on s’excite pour ça? En quoi ils sont plus spéciaux que les chiffres contenant beaucoup de 1?

Par ailleurs, 400 contient deux 0 seulement parce qu’on utilise une base 10 (la somme de chaque chiffre dans le nombre multipliant une puissance de 10 donne le nombre). Si on utilisait une base binaire, Québec aurait cette année 110010000 ans.

400 = 1*2^8 + 1*2^7 + 0*2^6 + 0*2^5 + 1*2^4 + 0*2^3 + 0*2^2 + 0*2^1 + 0*2^0

Un peux moins digne de souligner n’est-ce pas? De la même manière, si on utilisait un base 12, Québec aurait 294 ans. Utilisez ce convertisseur si vous voulez continuer à vous amuser.

On a dix doigts et on utilise une base dix donc ça vient toucher notre nature humaine profonde? Mais on a aussi deux bras, deux jambes, deux yeux… D’ailleurs, la base 10 n’est pas la seule que nous n’ayons jamais utilisé. Il y a 4000 ans, les Babyloniens utilisaient une base 60. On en a encore les vestiges aujourd’hui quand on dit l’heure ou quand on définit un angle. Vous penserez à ça quand vous aurez 40 ans si ça peut vous encourager!

[photo: palestrina55 sur flickr]